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機(jī)械手說(shuō)明書

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機(jī)械手說(shuō)明書范例

  目錄

機(jī)械手說(shuō)明書范例

  前言 --------------------------------------

  第一章 設(shè)計(jì)任務(wù)書  ------------------------------------

  第二章  設(shè)計(jì)任務(wù)分析以及總體方案  -----------------------

  (一)機(jī)械手設(shè)計(jì)原則---------------------------

  (二)機(jī)械手分類 -------------------------------------(三)機(jī)械手主要組成------------------------------

  (四)機(jī)械手結(jié)構(gòu)布置要求及平穩(wěn)性與定位精度-----------

  第三章  機(jī)械部分的設(shè)計(jì)---------------------

  (一)機(jī)械手手部----------------------------------

  (二)機(jī)械手的手腕-------------------------------------

  (三)機(jī)械手的手臂----------------------------------

  第四章  驅(qū)動(dòng)部件設(shè)計(jì)----------------------------

  (一) 液壓驅(qū)動(dòng)部分------------------------------------

  (二) 氣壓驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)-------------------------------------

  (三) 液動(dòng)機(jī)的選擇-------------------------------------

  (四)減速齒輪的選擇------------------------

  第五章管路布置及效驗(yàn)---------------------------

  (一) 機(jī)械手常用位置檢測(cè)元件---------------------------

  (二)管路布置方法  --------------------------------

  第六章參考文獻(xiàn)---------------------

  第七章設(shè)計(jì)感言-------------------------------------

  前  言

  機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)

  抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中,以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè),因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部分組成,智能機(jī)械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本篇介紹的是用于物件裝卸的機(jī)械手的設(shè)計(jì),屬圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手。本篇根據(jù)設(shè)計(jì)機(jī)械手的一般程序,分八步詳細(xì)地的介紹了用于物件裝卸的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的過(guò)程。

  第一章  設(shè)計(jì)任務(wù)書

  一.設(shè)計(jì)內(nèi)容:

  1、機(jī)械手機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì)

  2、手架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

  3、液壓、氣壓或電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  機(jī)械手動(dòng)作要求是:手架能作任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)。

  各動(dòng)作由液壓、氣壓驅(qū)動(dòng),電磁閥控制。

  手架承重不小于10kg。

  第二章 設(shè)計(jì)任務(wù)分析以及總體方案

  機(jī)械手是一種模仿人手部分動(dòng)作,按照預(yù)先設(shè)定的程序、軌跡或其它要求,實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或者操縱工具的自動(dòng)化裝置。

  一.機(jī)械手設(shè)計(jì)原則

  總體設(shè)計(jì)的任務(wù):包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算,最后繪出草圖。總體設(shè)計(jì)后要進(jìn)行各部件的強(qiáng)度、剛度、驅(qū)動(dòng)力驗(yàn)算。

  1、運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)及確定主要要求

  手架能作任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)

  2、驅(qū)動(dòng)方式:液壓、氣壓驅(qū)動(dòng)

  該機(jī)械手是獨(dú)立的自動(dòng)化機(jī)械裝置。通用性高,機(jī)械手結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。手臂可作前后伸縮、上下升降和水平左右擺動(dòng)三個(gè)動(dòng)作,手臂可以繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)360度

  4)按驅(qū)動(dòng)方式分為聯(lián)合驅(qū)動(dòng),電力驅(qū)動(dòng),液壓驅(qū)動(dòng)。

  5)按臂力大小來(lái)說(shuō)是中型機(jī)械手。

  二、機(jī)械手分類

  1.按驅(qū)動(dòng)方式分:液壓式、氣動(dòng)式、機(jī)械式

  2.按適用范圍分:專用機(jī)械手、通用機(jī)械手

  3.按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式分:點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制

  4.按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球座坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)式

  三.機(jī)械手主要組成:

  機(jī)械手主要是由執(zhí)行系統(tǒng),驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),控制系統(tǒng)三大部分組成。

  1、執(zhí)行部分

  執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)部分。它包括手、手腕、手臂和機(jī)座等部件。

  2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

  驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行系統(tǒng)的動(dòng)力裝置。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓驅(qū)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng),電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等方式。

  、控制系統(tǒng)

  控制系統(tǒng)是支配執(zhí)行系統(tǒng)按規(guī)定程序動(dòng)作得到電氣控制裝置。控

  3

  制系統(tǒng)所控制的因素包括執(zhí)行系統(tǒng)各部的動(dòng)作、動(dòng)作順序、位置、時(shí)間和速度等。

  四. 機(jī)械手結(jié)構(gòu)布置要求及平穩(wěn)性與定位精度

  機(jī)械手工作中運(yùn)動(dòng)速度較高,在結(jié)構(gòu)布置上應(yīng)保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),這樣可提高機(jī)械手使用的可靠性,并可延長(zhǎng)使用壽命,在結(jié)構(gòu)上要注意以下幾點(diǎn):

  1) 臂部要防止偏重  通常臂部處于懸臂的工作狀態(tài),在設(shè)計(jì)臂部、手部結(jié)構(gòu)時(shí)要盡量使其總的重心在支撐中心,防止對(duì)支撐中心的偏重。偏重將會(huì)產(chǎn)生附加的彎矩引起立柱和導(dǎo)向的變形,工作中引起導(dǎo)向裝置不均勻的磨損。在回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中偏重對(duì)回轉(zhuǎn)軸附加有動(dòng)壓力,其方向不斷的變化,特別是高速及速度突然變化時(shí)更為明顯,這將引起機(jī)械手的振動(dòng),嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成卡死。防止偏重過(guò)大可采取的措施如下:

  a.減輕手部重量,并盡量減少偏心載荷。

  b.合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重,使臂部平衡。

  c.機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上無(wú)法避免偏重,則應(yīng)加強(qiáng)導(dǎo)向支撐,盡力減輕偏重對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響。

  2) 加強(qiáng)臂部剛度  選取臂部結(jié)構(gòu)時(shí)要注意各個(gè)方向的剛度。提高臂部剛度是減少手部顫動(dòng)的關(guān)鍵,有利于提高定位精度。臂部的剛度決定于臂部的結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向形式。

  3) 改進(jìn)緩沖裝置和提高配合精度  機(jī)械手緩沖裝置是保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)和減少振動(dòng)的主要措施。沖擊有兩種:一種是機(jī)械沖擊,它是臂部運(yùn)動(dòng)中與定位裝置相撞而產(chǎn)生,用可靠緩沖裝置來(lái)消除。另一種是液壓系統(tǒng)動(dòng)作時(shí)產(chǎn)生的沖擊。這種沖擊作用于管路之中,仍會(huì)引起機(jī)械手振動(dòng),要靠改進(jìn)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)叫解決。

  提高部件的配合精度,減少間隙都有利于運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

  在生產(chǎn)中要求機(jī)械手工作速度快,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),定位精度高。應(yīng)注意其影響因素,設(shè)計(jì)合理結(jié)構(gòu),以滿足要求

  1.影響平穩(wěn)性及定位精度的因素

  (1)慣性力的影響 機(jī)械手速度變突,加(減)速度不連續(xù),會(huì)產(chǎn)生巨大慣性沖擊力,致使工件滑移,部件松動(dòng),零件破裂。定位時(shí),大的減速度使臂部往復(fù)振動(dòng),直接降低定位精度。因此,應(yīng)根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特性,選擇適宜的控制系統(tǒng),使加(減)速度按所需的運(yùn)動(dòng)規(guī)律變化。同時(shí),在保證剛度前提下減輕機(jī)械手運(yùn)動(dòng)部件的重量。

  (2)結(jié)構(gòu)剛度的影響 零件結(jié)構(gòu)剛性低,配合間隙大以及整機(jī)固有頻率低時(shí),受較小慣性沖擊就發(fā)生振動(dòng),不但降低定位精度,而且降低機(jī)械壽命。應(yīng)選擇合理結(jié)構(gòu),提高機(jī)械手固有頻率以及承受慣性載荷的能力。

  (3)定位方法的影響 常用定位方法中電氣開關(guān)定位的精度最低,伺服定位較高,機(jī)械擋塊定位精度最高。

  (4)控制系統(tǒng)的影響 電控系統(tǒng)誤差,閥類泄露,檢測(cè)元件失靈,擋塊偏移等都會(huì)降低定位精度。

  (5)驅(qū)動(dòng)源的影響 液壓、氣壓、電壓和油溫波動(dòng)都會(huì)降低平穩(wěn)性及定位精度,必要時(shí),用蓄能器、穩(wěn)壓器等穩(wěn)定壓力和電壓,用加熱器冷卻器控制油溫。

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